一、 設備主要用途
設備為四軸數控自動(dòng)焊接專(zhuān)機，可Y（前后）方向移動(dòng)直線(xiàn)焊接，也可X、Y、Z方向聯(lián)動(dòng)斜線(xiàn)焊接或圓弧焊接。R（旋轉）軸用于焊槍旋轉變位使用。
二、 適應工件范圍：
1. 工件規格：
l 工件長(cháng)度：工件截面≤115X115mm，工件總長(cháng)≤2200mm
l 工件壁厚：0.8-2mm。
l 材質(zhì)：碳鋼、鍍鋅板（鍍鋅過(guò)厚的不能焊接）。
2. 工件要求：
l 綜合誤差：<0.5mm。
l 焊接處拼裝間隙（焊縫間隙）：<0.1mm（壓裝后）。
l 焊接前，表面應無(wú)油污、銹層、鍍層、涂層等表面附著(zhù)物（不含鍍鋅層）。
l 氣體保護焊的焊接保護氣體使用不低于99.9%氬氣。
l 對焊槍移動(dòng)焊接有障礙的位置不能焊接。
三、 設備制作思路
1. 焊接方式及動(dòng)作：采用TIG+填絲焊方式焊接；工件擺放在旋轉工作臺上，氣動(dòng)夾緊定位，焊槍數控移動(dòng)、工件90度變位旋轉對工件的四條直縫進(jìn)行焊接。
2. 設計結構：該專(zhuān)機由床身、旋轉工裝定位平臺、三維機械手臂、橫梁立柱、焊槍夾具、定位夾具、控制柜和焊接電源等部件組成。
Ø 床身與旋轉平臺：該專(zhuān)機床身形狀為框架式，上平面拼焊鋼板，并經(jīng)龍門(mén)銑床加工，將旋轉平臺機座安裝于加工平面上，在旋轉平臺的兩側安裝氣動(dòng)定位與夾緊工裝，用于工件的定位與夾緊，在封口片處設置氣動(dòng)上下移動(dòng)的定位工裝，用于對封口片位置的定位，在方管后端安裝有氣動(dòng)頂緊機構，用于將方管頂緊到位。
Ø 三維機械手臂：由左右移動(dòng)X(jué)軸、上下移動(dòng)Z軸、前后移動(dòng)Y軸拼裝組成，可上下、左右、前后電動(dòng)快速移動(dòng)，X、Y、Z軸均采用鋁合金型材模組，由伺服電機驅動(dòng)，滾珠絲杠傳動(dòng)，實(shí)現數控的X、Y、Z向移動(dòng)。在Y軸的前端安裝有由伺服電機驅動(dòng)的焊接旋轉變位機構，用于在焊接過(guò)程中調整焊槍的角度。
Ø 焊槍夾具：該機構固定在R軸減速機輸出軸上，用于焊槍的夾緊。
Ø 定位模具：可擺放兩個(gè)工件，模具左右對稱(chēng)，可整體拆掉更換方便。
Ø 控制系統：
電氣控制系統采用直角坐標機械手專(zhuān)用焊接控制器為主控單元，工作原理是示教再現的形式,即由操作員導引自動(dòng)焊接設備，按實(shí)際任務(wù)順序操作一遍，操作員通過(guò)示教器在導引過(guò)程中錄入示教的每個(gè)動(dòng)作的位置坐標、姿態(tài)、運動(dòng)參數以及可通訊的外圍設備的參數，機器人并自動(dòng)優(yōu)化軌跡，生成一個(gè)可連續執行全部指令的程序。完成示教后，只需給機器人一個(gè)起動(dòng)命令，機器人將精確地按示教動(dòng)作，連續完成全部指令，實(shí)現示教再現。本控制系統一般可存儲上百個(gè)加工程序。